בנם של יפה ואליהו. נולד ביום ט' באייר, תרצ"ט (28.4.1939) בחיפה. ילד שני להוריו במשפחה בת שלושה ילדים: אסתר חנה הבכורה ועמנואל (עמי).

יהודה גדל בחיפה. בצעירותו חוותה המשפחה טרגדיה כפולה. אסתר חנה נפטרה בעקבות מחלה כשהייתה בת שלוש, ועמנואל נפטר בעקבות דלקת ריאות כשהיה בן ארבע. לאחר פטירתם של השניים ובעקבות מחלתו של אמו, כשהיה בן שש לערך, נשלח ללמוד בקיבוץ כפר מסריק למשך שנתיים.

לאחר פרוץ מלחמת העצמאות חזר להתגורר בבית הוריו בחיפה והחל בלימודי כיתה ג' בבית הספר היסודי "עממי א'". כדי להגיע לבית הספר בימי המלחמה הוא נאלץ לחצות כבישים מוקפים צלפים ערבים שניסו לפגוע בתושבים, כך עד לשחרור העיר על ידי כוחות ההגנה. בהמשך סיים לימודי תיכון בבית הספר המקצועי העירוני (בסמ"ע) בבת ים.

כישרון הנגינה אפיין אותו כבר בגיל צעיר. לאחר שלוש שנים וחצי של נגינה בחליל ובכינור החל לנגן בבריטון, כלי שאת אהבת הנגינה בו ירש מאביו, ואף הצטרף לתזמורת העירונית של עיריית חיפה. כמו כן, היה חבר בתנועת הנוער "המחנות העולים".

בתום לימודיו התגייס לצה"ל. הוא סיים בהצלחה קורס מכונאי טנקים שנמשך כתשעה חודשים, החל לשרת בבסיס כורדני וזמן קצר לאחר מכן מונה לאחראי על הטנקים במחנה פילון. השתלב היטב בבסיס ובקרב חבריו לצבא, שהעריכו את כישוריו הרבים וכינו אותו בחיבה "פופאי".

בשנת 1958 הכיר יהודה את רחל שוורץ. הוא התקשר למרכזיה בשעת לילה מאוחרת והעיר אותה, היא הביעה את מורת רוחה אולם לאחר שנרגעו הרוחות התפתחה בין השניים מערכת יחסים טלפונית שנמשכה כחודשיים, עד שנפגשו והתאהבו. ב-21 במרץ, 1961 הם נישאו באולמי "וייס" בחיפה.

בשנתיים הראשונות לנישואיהם התגוררו בני הזוג אצל הוריה של רחל, אך לאחר שהתבססו עברו לגור בקריית מוצקין ובקריית ביאליק לסירוגין. בסופו של דבר החליטו להשתקע בקריית מוצקין. לזוג נולדו שלושה ילדים: אסתר, אייל ודוד. יהודה עבד כמנהל ייצור במפעל הנדסה פרטי וקיים את משפחתו בכבוד. שעות פנאי רבות הקדיש לתחביבו – איסוף בולים, שהתפתח לאיסוף מדליות.

לאחר סיום שירות החובה שירת יהודה בנאמנות במערך המילואים של חיל התותחנים במשך עשרות שנים, עד לשחרורו כנגד בדרגת רב-סמל ראשון. לאורך השנים הללו השתתף בשלוש מלחמות ישראל: מלחמת ששת הימים, מלחמת יום הכיפורים ומלחמת שלום הגליל, וכן במבצעים צבאיים רבים. במלחמת יום הכיפורים אף נפצע ברגלו אך סירב לעזוב את הגדוד ורק כשבוע לאחר מכן נלקח לבית חולים "כרמל", שם עבר ניתוח ברגל.

בשנת 1993 לקה בלבו במסגרת שירות מילואים, והוכר כנכה צה"ל. על אף נכותו חי יהודה חיים מלאים. משהיה לסבא זכו כל נכדיו ונכדותיו למצוא אצלו פינה חמה ותמיכה. הוא היה, כדבריהם: "סבא, אבא, חבר ומחנך. מלא אהבה ויודע להעניק וללמד כל דבר וכל אחד".

בשנותיו האחרונות סבל רבות כתוצאה ממחלת לב תוך שהוא משתדל להמשיך בשגרת חייו, עד שבמרץ 2013 תש כוחו.

יהודה ולר נפטר ביום כ"ט באדר תשע"ג (11.3.2013). בן שבעים ושלוש וחצי היה בפטירתו. הוא הובא למנוחות בבית העלמין תל רגב. הותיר אחריו אישה, בת ושני בנים, נכדים ונכדות.

על מצבתו כתבו אוהביו: "היית לנו עולם ומלואו / ברוחב לב ובמסירות אין קץ / זכרך לא ימוש / מלבנו לעד".

נכדתו מור ספדה לו, בשם כל הנכדים: "סבא שלנו היקר, אהובנו... הפכת את עולמך בשבילנו. סבא, זה לא נתפס שלא אראה אותך יותר, שלא אשמע את קולך הרועם מחדר המדרגות, שלא אלך אתך לים ושלא אהיה יותר בחברת האדם שלימד אותי הכול...

אני רוצה להאמין שתמשיך ותלווה אותי ואותנו בכל דרך שבה נלך ובכל מקום תשרה בנו רוחך... אנחנו נישאר השושלת הארוכה שלך, משפחה ענקית של שמונה נכדים משלושה ילדים ומאישה אחת מופלאה. נזכור אותך כולנו סבא יהודה שלנו. סבא יחיד עם לב ענק".

הנין הראשון של יהודה, שאותו לא זכה להכיר, נקרא על שמו - יונתן יהודה.